軸數是指碼垛機器人手臂可自由運動的軸向數量。不同的軸數對應著不同的動作能力和工作范圍，對碼垛作業的效率和穩定性有重要影響。

目前，市場上的碼垛機器人主要采用如下軸數配置：

1）4軸機器人：

- 包含3個旋轉軸和1個伸縮軸。

- 具有基本的堆垛動作，可完成單向平面內的碼垛任務。

2）5軸機器人：

- 增加1個旋轉軸，共包含3個旋轉軸和2個伸縮軸。

- 具備更靈活的動作范圍，可實現多向平面內的碼垛任務。

3）6軸機器人：

- 增加1個旋轉軸，共包含3個旋轉軸和3個伸縮軸。

- 具有蕞大的動作自由度，可完成復雜的三維空間內的碼垛任務。

在選擇碼垛機器人的軸數時，需要考慮以下因素：

1）碼垛任務需求：

- 碼垛方式（平面碼垛/立體碼垛）

- 碼垛高度和范圍

- 產品尺寸和重量

2）工作環境：

- 機器人安裝空間大小

- 障礙物分布情況

- 操作安全要求

3）成本預算：

- 軸數越多的機器人成本越高

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